Розробка системи орієнтування та будування карти навколишнього середовища з використанням SLAM методу
Альтернативна назва
Development of an orientation system and construction of an environmental map using the SLAM method
Вантажиться...
Дата
2024
Автори
Науковий керівник
Укладач
Редактор
Назва журналу
ISSN
E-ISSN
Назва тому
Видавець
Одеський національний університет імені І. І. Мечникова
Анотація
Кваліфікаційна робота розглядає розробку системи орієнтування та будування карти навколишнього середовища з використанням SLAM методу. Кваліфікаційну роботу спрямовано на вивчення проблеми SLAM за допомогою алгоритму G–Mapping і визначення неоптимізованих етапів в процесі симуляції поведінки робота у різних станах навколишнього середовища. Результатом дослідження є створення прототипу системи, яка розглядає створення карти навколишнього середовища факультету математики, фізики та інформаційних технологій Одеського національного університету імені І.І. Мечникова.
The qualification paper considers the development of an orientation system and the construction of an environmental map using the SLAM method. Qualification work is aimed at studying the SLAM problem using the G-Mapping algorithm and determining non-optimized stages in the process of simulating the behavior of a robot in different environmental states. The result of the study is the creation of a prototype system that considers the creation of an environmental map of the Faculty of Mathematics, Physics and Information Technologies of Odesa I.I. Mechnikov National University.
The qualification paper considers the development of an orientation system and the construction of an environmental map using the SLAM method. Qualification work is aimed at studying the SLAM problem using the G-Mapping algorithm and determining non-optimized stages in the process of simulating the behavior of a robot in different environmental states. The result of the study is the creation of a prototype system that considers the creation of an environmental map of the Faculty of Mathematics, Physics and Information Technologies of Odesa I.I. Mechnikov National University.
Опис
Ключові слова
122 комп’ютерні науки, бакалавр, SLAM, G–Mapping, карта навколишнього середовища, фільтр частинок, фільтр Рао–Блеквела, ROS, rviz, побудова сцени навколишнього середовища, Canvas веб–графіка, environmental map, particle filter, Rao-Blackwellized particle filter, environmental map construction, Canvas web graphics
Бібліографічний опис
Будіш, М. І. Розробка системи орієнтування та будування карти навколишнього середовища з використанням SLAM методу = Development of an orientation system and construction of an environmental map using the SLAM method : кваліфікаційна робота бакалавра / М. І. Будіш. – Одеса, 2024. – 55 с.