Багатоагентна система управління рухом нодів ройового комплексу

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.authorКрижевська, Анна Андріївна
dc.date.accessioned2025-10-20T12:39:04Z
dc.date.available2025-10-20T12:39:04Z
dc.date.issued2025
dc.description.abstractКваліфікаційна робота присвячена розробці багатоагентної системи управління рухом нодів ройового комплексу, що є актуальним завданням для ефективної та безпечної експлуатації автономних систем у різних сферах застосування, включаючи логістику, оборонні операції та пошуково-рятувальні місії. Метою роботи є апробація нового модифікованого алгоритму планування маршрутів, який дозволяє кільком дронам досягати своїх цілей, ефективно уникаючи зіткнень між собою та обходячи як статичні, так і динамічні перешкоди, за мінімальний час. У роботі детально аналізується предметна область, принципи функціонування централізованих багатоагентних систем, де дрони виступають як сенсори, що передають дані, а центральний вузол агрегує інформацію та віддає команди. Розроблено модифікований алгоритм Дейкстри з інтегрованою часовою компонентою для прогнозування та уникнення конфліктів, а також забезпечено його адаптивність до мінливого середовища. Імплементована симуляційна система з візуалізацією дозволила провести серію експериментальних досліджень, порівнявши ефективність розробленого підходу з модифікацією алгоритму Дейкстри. Отримані результати підтверджують здатність алгоритму до безконфліктної навігації та оптимізації маршрутів, що має значне практичне значення для підвищення безпеки та ефективності функціонування роїв БПЛА.
dc.description.abstract The qualification paper is dedicated to the development of a multi-agent system for controlling the movement of nodes within a drone swarm, which is a relevant task for the efficient and safe operation of autonomous systems in various applications, including logistics, defense operations, and search-and-rescue missions. The work aims to test a new modified path planning algorithm that allows multiple drones to reach their destinations while effectively avoiding collisions with each other and bypassing both static and dynamic obstacles, all within minimal time. The paper thoroughly analyzes the problem domain and the functioning principles of centralized multi-agent systems, where drones act as sensors transmitting data, and a central node aggregates information and issues commands. A modified Dijkstra's algorithm with an integrated time component for conflict prediction and avoidance has been developed, ensuring its adaptability to changing environments. An implemented simulation system with visualization enabled a series of experimental studies, comparing the effectiveness of the developed approach with Dijkstra's modified algorithm. The obtained results confirm the algorithm's ability for conflict-free navigation and route optimization, which has significant practical importance for enhancing the safety and efficiency of UAV swarm operations.
dc.identifier.citationКрижевська, А. А. Багатоагентна система упрівління рухом нодів ройового комплексу = Multi-agent control system for the swarm complex nodes movement : кваліфікаційна робота бакалавра / А. А. Крижевська. – Одеса, 2025. – 103 с.
dc.identifier.urihttps://dspace.onu.edu.ua/handle/123456789/42807
dc.language.isouk
dc.publisherОдеський національний університет імені І. І. Мечникова
dc.subject123 комп’ютерна інженерія
dc.subjectбакалавр
dc.subjectбагатоагентна система
dc.subjectройовий комплекс
dc.subjectдрон
dc.subjectпланування маршрутів
dc.subjectалгоритм Дейкстри
dc.subjectуникнення конфліктів
dc.subjectцентралізована система
dc.subjectсимуляція
dc.subjectдинамічні перешкоди
dc.subjectавтоматизована комунікація
dc.subjectmulti-agent system
dc.subjectdrone swarm
dc.subjectdrone
dc.subjectpath planning
dc.subjectDijkstra's algorithm
dc.subjectconflict avoidance
dc.subjectcentralized system
dc.subjectsimulation
dc.subjectdynamic obstacles
dc.subjectautomated communication
dc.titleБагатоагентна система управління рухом нодів ройового комплексу
dc.title.alternativeMulti-agent control system for the swarm complex nodes movementt
dc.typeDiplomas
Файли
Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
123_Крижевська1.pdf
Розмір:
287.8 KB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
1.71 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити
Зібрання
Бакалаври МФІТ