Чисельне моделювання складної механічної системи на прикладі маніпулятора
Вантажиться...
Дата
2016
Науковий керівник
Укладач
Редактор
Назва журналу
ISSN
E-ISSN
Назва тому
Видавець
Одеський національний університет імені І. І. Мечникова
Анотація
Одной из важнейших проблем современной робототехники является создание эффективных методов, моделей и алгоритмов для решения задач механики его исполнительного органа - манипулятора. Манипуляционная система робота, как правило, представляет собой сложный пространственный механизм с множеством степеней подвижности, позволяющий его рабочему органу (схвату или инструменту) совершать разнообразные движения в пространстве, а также обеспечивать его ориентацию. Конструктивно манипулятор состоит из следующих основных узлов: несущих конструкций,
приводов, передаточных механизмов и исполнительных механизмов (рука манипулятора), снабженных захватными устройствами, в которых закрепляются перемещаемые объекты (груз, деталь, инструменты и т.п.). Рука манипулятора состоит из совокупности подвижно соединенных звеньев и служит для непосредственной реализации транспортных и ориентирующих движений перемещаемого объекта.
Опис
Ключові слова
8.04020201 теоретична та прикладна мехаюка, прямая задача кинематики, обратная задача кинематики, динамика, геометрическая модель
Бібліографічний опис
Бондаренко, М. О. Чисельне моделювання складної механічної системи на прикладі маніпулятора = Численное моделирование сложной механической системы на примере манипулятора = Numerical modeling of complex mechanical systems on the example of the manipulator : дипломна робота магістра / М. О. Бондаренко; наук. кер. С. К. Асланов; ОНУ ім. І.І. Мечникова, ІМЕМ, Каф. теоретичної механіки. – Одеса, 2016. – 73 с.