Мобильний автономний пристрій для тестування алгоритмів одночасної локалізації і картографування

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.authorШнайдер, Антон Сергійович
dc.date.accessioned2024-10-21T09:46:28Z
dc.date.available2024-10-21T09:46:28Z
dc.date.issued2023
dc.description.abstractЦя кваліфікаційна робота присвячена проектуванню та побудові мобільного автономного пристрою для тестування алгоритмів одночасної локалізації та картографування. Застосоване сучасне апаратне забезпечення, таке як одноплатний комп’ютер NVidia Jetson Nano, а також сенсори, зокрема лідар RPLidar A1 та відео камера IMX219-160. Під час побудови мобільного автономного пристрою, були враховані вимоги сучасних алгоритмів та зручність його використання під час проведення тестів у реальному середовищі. Робот має колісну платформу диференціального типу. Оглянутий процес калібрування двигунів робота. Налаштоване програмна платформа пристрою та засоби взаємодії з ним, які включають можливість віддаленого керування роботом, запуску алгоритмів та візуалізації даних з камер і лідару на комп’ютері користувача в режимі реального часу з використанням фреймворку ROS та бездротової мережі Wi-Fi. Робот протестований на алгоритмі одночасної локалізації та картографування GMapping. Побудовані мапи двох різних за розміром фізичних приміщень. Проаналізовані результати отриманих мап. Результатом кваліфікаційної роботи є побудований мобільний автономний пристрій, який дозволяє тестувати алгоритмі одночасної локалізації та картографування.
dc.description.abstractThis qualification work is devoted to the design and construction of a mobile autonomous device for testing simultaneous localization and mapping algorithms. Modern, such as the NVidia Jetson Nano single-board computer, as well as sensors, including the RPLidar A1 lidar and the IMX219-160 video camera, are used. During the construction of a mobile autonomous device, the requirements of modern algorithms and the convenience of its usage during tests in a real environment were taken into account. The robot has a differential-type wheeled platform. The process of robot engine calibration is reviewed. Set up software platform of the device and ways of interaction with it, which include the ability to remotely control the robot, run algorithms and visualize data from cameras and lidar on the user's computer in real time using the ROS framework and a wireless Wi-Fi network. The robot is tested on the simultaneous localization and mapping algorithm GMapping. Constructed maps of two different physical buildings. The results of the obtained maps were analyzed. The result of the qualification work is a built mobile autonomous device that allows testing algorithms of simultaneous localization and mapping.
dc.identifier.citationШнайдер, А. С. Мобильний автономний пристрій для тестування алгоритмів одночасної локалізації і картографування : кваліфікаційна робота бакалавра ; Mobile autonomous device to test the simultaneous localization and mapping algorithms / А. С. Шнайдер. – Одеса, 2023. – 70 с.
dc.identifier.urihttps://dspace.onu.edu.ua/handle/123456789/39614
dc.language.isouk
dc.publisherОдеський національний університет імені І. І. Мечникова
dc.subject123 комп’ютерна інженерія
dc.subjectбакалавр
dc.subjectкартографування
dc.subjectтестування алгоритмів
dc.subjectлокалізація
dc.subjectмобільний автономний пристрій
dc.titleМобильний автономний пристрій для тестування алгоритмів одночасної локалізації і картографування
dc.title.alternativeMobile autonomous device to test the simultaneous localization and mapping algorithms
dc.typeDiplomas
Файли
Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
123_Shnayder_Anton_Serhiyovych.pdf
Розмір:
2.61 MB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
1.71 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити
Зібрання
Бакалаври МФІТ