Бондаренко, Максим Олександрович2018-11-232018-11-232016Бондаренко, М. О. Чисельне моделювання складної механічної системи на прикладі маніпулятора = Численное моделирование сложной механической системы на примере манипулятора = Numerical modeling of complex mechanical systems on the example of the manipulator : дипломна робота магістра / М. О. Бондаренко; наук. кер. С. К. Асланов; ОНУ ім. І.І. Мечникова, ІМЕМ, Каф. теоретичної механіки. – Одеса, 2016. – 73 с.https://dspace.onu.edu.ua/handle/123456789/19811Одной из важнейших проблем современной робототехники является создание эффективных методов, моделей и алгоритмов для решения задач механики его исполнительного органа - манипулятора. Манипуляционная система робота, как правило, представляет собой сложный пространственный механизм с множеством степеней подвижности, позволяющий его рабочему органу (схвату или инструменту) совершать разнообразные движения в пространстве, а также обеспечивать его ориентацию. Конструктивно манипулятор состоит из следующих основных узлов: несущих конструкций, приводов, передаточных механизмов и исполнительных механизмов (рука манипулятора), снабженных захватными устройствами, в которых закрепляются перемещаемые объекты (груз, деталь, инструменты и т.п.). Рука манипулятора состоит из совокупности подвижно соединенных звеньев и служит для непосредственной реализации транспортных и ориентирующих движений перемещаемого объекта.other8.04020201 теоретична та прикладна мехаюкапрямая задача кинематикиобратная задача кинематикидинамикагеометрическая модельOther