Мобильний автономний пристрій для тестування алгоритмів одночасної локалізації і картографування
Вантажиться...
Дата
2023
Автори
Науковий керівник
Укладач
Редактор
Назва журналу
ISSN
E-ISSN
Назва тому
Видавець
Одеський національний університет імені І. І. Мечникова
Анотація
Ця кваліфікаційна робота присвячена проектуванню та побудові мобільного автономного пристрою для тестування алгоритмів одночасної локалізації та картографування.
Застосоване сучасне апаратне забезпечення, таке як одноплатний комп’ютер NVidia Jetson Nano, а також сенсори, зокрема лідар RPLidar A1 та відео камера IMX219-160. Під час побудови мобільного автономного пристрою, були враховані вимоги сучасних алгоритмів та зручність його використання під час проведення тестів у реальному середовищі. Робот має колісну платформу диференціального типу. Оглянутий процес калібрування двигунів робота. Налаштоване програмна платформа пристрою та засоби взаємодії з ним, які включають можливість віддаленого керування роботом, запуску алгоритмів та візуалізації даних з камер і лідару на комп’ютері користувача в режимі реального часу з використанням фреймворку ROS та бездротової мережі Wi-Fi. Робот протестований на алгоритмі одночасної локалізації та картографування GMapping. Побудовані мапи двох різних за розміром фізичних приміщень. Проаналізовані результати отриманих мап.
Результатом кваліфікаційної роботи є побудований мобільний автономний пристрій, який дозволяє тестувати алгоритмі одночасної локалізації та картографування.
This qualification work is devoted to the design and construction of a mobile autonomous device for testing simultaneous localization and mapping algorithms. Modern, such as the NVidia Jetson Nano single-board computer, as well as sensors, including the RPLidar A1 lidar and the IMX219-160 video camera, are used. During the construction of a mobile autonomous device, the requirements of modern algorithms and the convenience of its usage during tests in a real environment were taken into account. The robot has a differential-type wheeled platform. The process of robot engine calibration is reviewed. Set up software platform of the device and ways of interaction with it, which include the ability to remotely control the robot, run algorithms and visualize data from cameras and lidar on the user's computer in real time using the ROS framework and a wireless Wi-Fi network. The robot is tested on the simultaneous localization and mapping algorithm GMapping. Constructed maps of two different physical buildings. The results of the obtained maps were analyzed. The result of the qualification work is a built mobile autonomous device that allows testing algorithms of simultaneous localization and mapping.
This qualification work is devoted to the design and construction of a mobile autonomous device for testing simultaneous localization and mapping algorithms. Modern, such as the NVidia Jetson Nano single-board computer, as well as sensors, including the RPLidar A1 lidar and the IMX219-160 video camera, are used. During the construction of a mobile autonomous device, the requirements of modern algorithms and the convenience of its usage during tests in a real environment were taken into account. The robot has a differential-type wheeled platform. The process of robot engine calibration is reviewed. Set up software platform of the device and ways of interaction with it, which include the ability to remotely control the robot, run algorithms and visualize data from cameras and lidar on the user's computer in real time using the ROS framework and a wireless Wi-Fi network. The robot is tested on the simultaneous localization and mapping algorithm GMapping. Constructed maps of two different physical buildings. The results of the obtained maps were analyzed. The result of the qualification work is a built mobile autonomous device that allows testing algorithms of simultaneous localization and mapping.
Опис
Ключові слова
123 комп’ютерна інженерія, бакалавр, картографування, тестування алгоритмів, локалізація, мобільний автономний пристрій
Бібліографічний опис
Шнайдер, А. С. Мобильний автономний пристрій для тестування алгоритмів одночасної локалізації і картографування : кваліфікаційна робота бакалавра ; Mobile autonomous device to test the simultaneous localization and mapping algorithms / А. С. Шнайдер. – Одеса, 2023. – 70 с.